在上篇文章【一周波波秀】STM32智能（néng）小车系列教程--入门（mén）基础中写了大概的提纲，这（zhè）里我（wǒ）们就开始从大纲的第一步器件选型,开始我们的教程。

相（xiàng）信大家都动手做过东西（xī），那么大家想一下，在开始动手之前都需要准备什么东西？是不是需要先（xiān）有个想法，再（zài）思考这个想法的可能性，然（rán）后（hòu）选（xuǎn）购一些需要的（de）耗材（cái）。这里我们（men）的想法是做一个智（zhì）能小车，也认可这（zhè）个想法（fǎ）的可能性，并且选（xuǎn）择用STM32的单片（piàn）机做主控。到这为止，整个项（xiàng）目的（de）架构已经出现了，接（jiē）下来就要做一些更加具体的事情。

为什（shí）么（me）选择STM32的单（dān）片机做主控？

要知道STM32这（zhè）个系（xì）列的（de）单片机型号非常多（duō），先不说（shuō）具体型号，光是大类也有三（sān）种，主流系列（liè）有STM32Fx,低功耗系列有STM32Lx，高（gāo）性能（néng）系列有STM32Hx。(x代表某个具体数字，数值（zhí）越大性能越强)

STM32系（xì）列是ST意法（fǎ）半导体公司为要求（qiú）高性能、低成本、低（dī）功耗（hào）的嵌入式行业（yè）专门设计的一（yī）款（kuǎn）基于ARM Cortex®-M0，M0+，M3, M4和（hé）M7内核的（de）微控制器（qì）。有兴趣的（de）可以去ST官网去查看一下（xià），在官网有对STM32系列（liè）产（chǎn）品的（de）专门介绍。

为什（shí）么选（xuǎn）择F10x系列（liè）？

之所以选择STM32F10x系列去做这款（kuǎn）智能小车（chē），主要因为F1系列应用最广（guǎng）泛，资料也（yě）最（zuì）丰富（fù），而且我们对性能也没有太高的要求，就（jiù）没必要选择高性（xìng）能的，对低功耗（hào）的需求不（bú）高，所（suǒ）以（yǐ）低功耗系（xì）列也可以忽略。

但是（shì）F10x系列（liè）又细分了很多小类,具体差别可以见下表（biǎo）：

可以看出不同（tóng）型号之间的差异主要在CPU主（zhǔ）频上，那这个（gè）主频是做什么呢？其实这个主频主要决定了单片机运行速度，就像你（nǐ）经常听说的电脑的CPU主频是多（duō）少GHz一样，这个数值越（yuè）高（gāo），就代表其运算速度越快，处理能力越强。可以（yǐ）看（kàn）出只有F103、F105和（hé）F107的（de）主频在（zài）F10x系列是最高的，这（zhè）里（lǐ）我们选（xuǎn）择F103系（xì）列就好（hǎo），至于它们三者（zhě）的区别，大家可以自己去ST官网（wǎng）了（le）解（jiě）一下（xià）。

那么问题又来了，STM32F103这个（gè）系（xì）列之（zhī）下（xià），又有很多（duō）子型号，这里（lǐ）贴一张（zhāng）图片让大家可以更加直观的看一下。

这（zhè）里的不（bú）同型（xíng）号之间主要是管脚（jiǎo）数量、Flash大小和RAM大（dà）小之间的差别。那么在这些子（zǐ）型号之间我们怎（zěn）么做出（chū）一个合理的选择（zé）呢（ne）？首先要关注一下管脚数量，因为需要接很（hěn）多外设，就必然会用到一些管脚，如果选择了（le）管脚数量少（shǎo）的，就有可能不够用，如（rú）果选择管脚数量太多（duō）的，就（jiù）会造成浪费，而（ér）且价格较高。所以我们需（xū）要选择一（yī）款最适（shì）合这个项目的单片机。

首先计算一下会用到的脚管数（shù）量：

可以计算出我（wǒ）们需要60个管脚左右，再预留几个脚（jiǎo）管（guǎn）刚好就可（kě）以选（xuǎn）择具有64个管脚型号的单片机了，我们这里选择STM32F103RC，72MHz主频、265K Flash、64K RAM这个（gè）性（xìng）能足（zú）够我们使用了。

我们来详细看一下STM32F103RC的详细特（tè）性

Core: ARM® 32-bit Cortex®-M3 CPU

72 MHz maximum frequency, 1.25 DMIPS/MHz (Dhrystone 2.1) performance at 0 wait state memory access

Single-cycle multiplication and hardware division

Memories

256 to 512 Kbytes of Flash memory

up to 64 Kbytes of SRAM

Flexible static memory controller with 4 Chip Select. Supports Compact Flash, SRAM, PSRAM, NOR and NAND memories

LCD parallel interface, 8080/6800 modes

Clock, reset and supply management

2.0 to 3.6 V application supply and I/Os

POR, PDR, and programmable voltage detector (PVD)

4-to-16 MHz crystal oscillator

Internal 8 MHz factory-trimmed RC

Internal 40 kHz RC with calibration

32 kHz oscillator for RTC with calibration

Low power

Sleep, Stop and Standby modes

VBAT supply for RTC and backup registers

3 × 12-bit, 1 μs A/D converters (up to 21 channels)

Conversion range: 0 to 3.6 V

Triple-sample and hold capability

Temperature sensor

2 × 12-bit D/A converters

DMA: 12-channel DMA controller

Supported peripherals: timers, ADCs, DAC, SDIO, I2Ss, SPIs, I2Cs and USARTs

Debug mode

Serial wire debug (SWD) & JTAG interfaces

Cortex®-M3 Embedded Trace Macrocell™

Up to 112 fast I/O ports

51/80/112 I/Os, all mappable on 16 external interrupt vectors and almost all 5 V-tolerant

Up to 11 timers

Up to four 16-bit timers, each with up to 4 IC/OC/PWM or pulse counter and quadrature (incremental) encoder input

2 × 16-bit motor control PWM timers with dead-time generation and emergency stop

2 × watchdog timers (Independent and Window)

SysTick timer: a 24-bit downcounter

2 × 16-bit basic timers to drive the DAC

Up to 13 communication interfaces

Up to 2 × I2C interfaces (SMBus/PMBus)

Up to 5 USARTs (ISO 7816 interface, LIN, IrDA capability, modem control)

Up to 3 SPIs (18 Mbit/s), 2 with I2S interface multiplexed

CAN interface (2.0B Active)

USB 2.0 full speed interface

SDIO interface

CRC calculation unit, 96-bit unique ID

ECOPACK® packages

可以（yǐ）看出这款单片机足（zú）够满足我们的开发需求。千里之（zhī）行始于（yú）足下，到这里就（jiù）完成（chéng）了第一步（bù），选择需要的主控单片机，这也是迈入新的世界的第一步，下（xià）一（yī）篇文章将选择电机（jī）驱动（dòng）芯片和直流电机（jī）进行介绍。

本教程是系列教程，每周都会在微信公众号更新（xīn），各位小伙伴，扫描下方二维码（mǎ）关注中科四平（píng），获取更多教程~